直接驱动机器人单关节控制系统的研究

本文研究以ＰＷＭ装置供电的直流电动机驱动的直接驱动机器人单关节控制系统。用８０９８单片机实现模控制结构控制器，使系统在各种工况下有良好的性能。文１研究了机器人单关节电机驱动的控制问题。采用该法可减少受系统参数和负载力矩变化的影响，本文用模控制结构方法来处理问题。理论分析和实验均证明，所用方法具有很强的鲁棒性。系统参数在１００倍范围内变化时，系统都有很好的品质。     

可移动机器人的运动学模型与控制原理

本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析，建立了运动学模型与控制结构图，然后采用时域分析法对此系统进行了校正，最后通过对此系统的仿真与时测实验，对各校正环节的参数进行了整定。     

使用遗传算法的迷宫学习

本文试用遗传计算及决策制定方法来实现机器人有认识迷宫意向的能力，这里“意向”是指遵循对迷宫特有的路径规则所出的决定，令机器人在两个相对的迷宫中行走学习，一个迷宫路径是基于同样的意向，另一个则基于不同的意向，研究结果确认了已达成的意向学习。     

宽带自适应跳频控制器

本文叙述宽带自适应跳频控制器的原理及方案,频率集的配置、自适应跳频拒收门限及频点更新、跳频码序列及同步等。有效地组织宽带自适应跳频系统能避开大部分固定和半固定性质的单频连续波干扰,使得移动卫星通信系统中实现高可靠性的数据传输。     

卫星通信技术的新进展

本文对国内外卫星通信的最新发展作了详尽论述;并综合概括了未来卫星通信技术的发展趋势;最后,对卫星通信市场进行了预测。     

低轨小型卫星的发展和应用

本文介绍低轨小卫星的发展和应用前景。低轨小卫星,体积和重量小,轨道低,功能单一,智能化,制造和发射都很容易,投资费用低,受到用户的普遍欢迎,有广阔的发展和应用前景。 小卫星在近几年发展迅速,应用广泛,已经受到世界各国的重视。在许多方面,已经应用小卫星和计划中应用小卫星的例子很多,本文只作简要介绍,目的在于引起人们的重视,发展我国的小卫星事业。     

日本国内卫星通信应用及“超鸟”通信卫星技术概况

日本卫星通信事业发展迅速,国内各大部门积极利用通信卫星,建立支援地面通信系统的线路。文章介绍日本九个部门利用卫星通信的概况,这些部门大都有自己的固定地球站和车载地球站,实践证明在突发事件中发挥了很大作用。 日本“超鸟”通信卫星是私营通信卫星,用于日本国内卫星通信,其中x波段供防卫厅用于移动通信,卫星发射重量为2.5吨,寿命10年,三轴稳定,星上装有19套Ku波段转发器,10套Ka波段转发器和两套x波段转发器,“超鸟”卫星也是世界上最大级的通信卫星,运用了最先进的技术,本文主要介绍日本国内卫星通信及“超鸟”通信卫星技术概况。     

一个可切实服务于运营商的移动无线因特网

本文在简单介绍了移动IP及其路由优化，无线局域网（WLAN）和GPRS的基础上，提出了一个新的利用移动IP来融合WLAN和GPRS的移动无线因特网的网络结构，详细论述了其多连接的路由过程，平滑垂直切换，AAA，并做了简要的性能分析。     

移动通信系统中有效的身份认证方案和支付协议

文中给出了一个基于公钥密码的有效的身份认证和密钥交换协议，该协议可以实现通信双方的相互认证，产生的会话密钥对通信双方是公正的，且会话密钥的产生不需要其他第三方的参与，协议的结构简单，执行效率高：在此协议基础上设计了一个适用于移动通信系统的小额支付协议。     

遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．